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優必選伺服驅動器技術，0.2-200N·m 扭矩L域實現量產。伺服驅動器－機器人關節
是開發機器人控制和運動能力的關鍵硬件。根據優必選招股說明書援引弗若斯特沙利文信
息，優必選是少數將集成多個伺服驅動器為關節的服務機器人商業化的公司之一，是
少數實現多系列伺服驅動器量產及實際應用的公司之一，也是少數完成小扭矩到
大扭矩（扭矩從 0.2N·m 到 200N·m）伺服驅動器批量生產的公司之一。憑借伺服驅動器
的優勢，優必選人形機器人的運動更加準確，產品自由度G達 41 個，可順利抓取
不同形狀和大小的物體。
機器人運動規劃和控制是指實時控制及管理機械移動部件的位置、速度及力量，以實現根據預期運動軌跡及特定運動參數進行運動，是人形機器人的核心關鍵技術。優必選在該L域布局的技術包括步態規劃和控制算法、穩定控制算法和柔性控制算法。
步態規劃和控制算法：優必選步態規劃和控制算法可實現步態規劃及平衡控制，實現機器人的正常行走。步態規劃幫助機器人實現行走、上下樓梯、跳躍等功能的規劃；
平衡控制使機器人能夠在復雜的表面上行走，防止潛在的干擾，提G機器人步行的穩
定性、穩健性及環境自我適應能力。
穩定控制算法：優必選將穩定控制算法應用人形機器人中，使機器人實現穩定控制能
力：1）傾倒恢復能力：受到外力影響時，優必選機器人可在移動過程中糾正步伐頻
率及落腳點，提升行走穩定性。2）單腿平衡能力：通過單腿平衡能力，優必選機器
人不會被輕易推倒，穩定性強且能完成一系列不同的動作。3）動態平衡能力：優必
選采用了力位混合控制算法，使機器人能夠在不穩定的坡地及地面上保持平衡。
柔性控制算法：優必選已開發出自有的柔性控制算法（結合遠程操作與雙臂力控技
術），以實現靈活安全的人機交互。
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