人形機器人產業鏈可以分為上中下游三大部分。上游是原材料、 零部件以及軟件平臺，核心零部件包括伺服系統、執行器、減速器、 控制系統、驅動器等，成本占比G、技術難度大，具備較G的壁壘。 中游是本體及系統集成，下游為場景應用。產業鏈如下圖所示。

基于對特斯拉 Optimus 人形機器人各組件的價值量預測，28 個 執行器（包含旋轉執行器、線性執行器，即關節）的成本占比接近 50%，傳感器占比 16.8%，靈巧手占比 14.0%，軟件占比 9.3%

從具體零部件來看，無框力矩電機、減速器、六維力傳感器、行 星滾柱絲杠、空心杯電機、驅動器等核心零部件的占比在 60%以上