研究內容

面向機器人核心零部件性能提升需求，開展機器人精密減速器精度保持性、可靠性設計與優化技術研究， 突破齒形優化設計與G精度加工工藝；研究機器人控制器性能與可擴展性等設計，突破控制器動力學軌跡規劃、G速振 動抑制、G性能插補、G性能力控等核心算法；研究G品質 G功率密度驅動器、伺服電機性能優化設計，突破驅動器、 伺服電機轉矩脈動與擾動抑制等關鍵技術；研制出具有 同類產品先進水平的機器人核心零部件，并實現推廣應用。

考核指標

建立與國外同類產品對標的指標體系，控制器、伺服電機與驅動器、減速器性能及一致性達到同類產品 先進水平；RV 減速器額定壽命優于 10000 小時，壽命 期間齒隙精度≤1 弧分，角傳動精度≤1 弧分；諧波減速器額 定壽命優于 8000 小時，壽命期間 K1 剛度下降≤50%，角傳 動精度≤40 弧秒；伺服驅動及電機平均無故障時間優于 30000 小時，全系具備 3 倍以上過載能力和≥5000 轉每分的速度， 齒槽轉矩波動<1%；控制器平均無故障時間優于 10000 小時， 具備動力學模型辨識、控制與規劃功能，辨識精度≥90%，跟 蹤誤差≤0.004 電機圈，支持 9 軸插補及多機協同插補，支持 附加軸共 16 軸聯動；申請/獲得不少于 10 項發明專利，并形 成不少于 2 萬套本體配套。

科技部2022年度重點研發計劃“智能機器人” 重點專項項目申報指南