共融機器人是指能夠與作業環境、人和其他機器人自然交互、自主適應復雜動態環境并協同作業的機器人。共融機器人在結構、感知和控制方面的基本特征是：柔順靈巧的結構；多模態感知的功能；分布自主、協同作業的能力。本重大研究計劃面向智能制造、醫療康復等L域對共融機器人的需求，重點開展共融機器人結構、感知與控制的基礎理論與關鍵技術研究，為我國機器人技術和產業取得源頭創新成果提供科學支撐。

核心科學問題

1 剛-柔-軟機構的行為順應與可控性。

剛-柔-軟體機器人構型設計及力學行為解析；機器人-人-環境交互動力學與剛度調控機制。

2 人-機-環境多模態感知與自然交互

非結構環境中的多模態感知與情景理解；基于生物信號的行為意圖理解與人機自然交互。

3 機器人群體智能與操作系統架構

機器人個體自主與機器人群體智能涌現機理；群體機器人操作系統的多態分布架構。

2022年度資助的研究方向

根據總體布局，本重大研究計劃在實施過程中將更加面向需求，更加聚焦科學問題，更加突出學科交叉，更加發揮特色優勢，重點突破信息、機械和醫學等L域“融”的問題，本年度以“集成項目”的形式予以資助。具體資助方向如下：

（一）足式機器人方向

針對復雜環境機器人個體G機動與群體協同作業的瓶頸問題，通過力學、機械、信息等學科交叉融合，研究G機動足式機器人結構設計、控制、動態環境信息感知、群體協作控制的新機制與新方法，開展集群智能協作驗證，形成足式機器人群體協同的理論和方法體系。（申請代碼1選擇信息科學部的下屬代碼）。

（二）助老機器人方向

面向人口老齡化對機器人助老護理的迫切需求，通過醫學、信息、機械等學科交叉融合，研究助老護理機器人的新原理和新方法，突破人機協同剛柔順應控制、老人意圖識別等新技術，開展典型助老護理場景驗證，發展機器人助老護理的新模式和新方法。（申請代碼1選擇H20康復醫學的下屬代碼）。

（三）機器人新概念新原理

通過機械、力學、材料、信息等學科交叉融合，研究G性能驅動、感知及控制等新原理新技術，發展可在復雜環境中實現“機-環境”共融且具有原創性和前沿性的新概念機器人；通過生命、醫學、機械、材料等學科交叉融合，研究機器人與人類行為狀態感知與自然交互等關鍵科學問題，發展腦機雙向信息傳感、交互與協同的新原理與新方法。

關于發布共融機器人基礎理論與關鍵技術研究重大研究計劃2022年度項目指南的通告